描述
做为一个电子人，怎么能没有自己的小车?(doge)
本来想做一个平衡小车车，但是看到教程这么丰富，忍不住跟着一起做了一个飞法法的4轮车。(弟弟说不喜欢两轮，哭唧唧)
项目介绍
•该项目为立创开发板寒假训练营项目，跟着学习下来，一共掌握了：
•对常用电机驱动有一定了解，并自己画电路实现了功能;
•掌握循迹电路原理，并实现了小车循迹功能;
•掌握SR04超声波模块测距原理，并完成了测距功能，实现避障;
•整个小车的电源部分，采用3节18650电池并联，并实现充电功能;
•使用便宜又常用的0.96IIC接口的OLED屏进行显示，认识到一个单色GUI库，并移植成功显示比较好看的界面;
•使用蓝牙模块HC05做无线控制，实现手机APP通过蓝牙控制小车;
•使用WIFI模块ESP8266做局域网控制，实现手机APP通过WIFI控制小车;
•使用2.4G模块NRF24L01做摇杆控制，设计了一个遥控杆，摇杆通过NRF控制小车;
•使用3个光敏电阻，放在3个方向，实现追光模式(就是那一边比较亮，就往哪一个开)
还加了一个语音播报功能。在开源平台上看到，非常想实现这个功能。试着按照数据手册设计，结果一次就过了，可喜可贺。就是声音太生硬成本也高。
硬件实现
电源部分
为了电池能够稳固的定在小车上，我选择了贴片类型的电池盒，这个有点贵。。
如果可以，我建议是使用下面这个，这个也可以固定在板子上。但是它是插件，如果电路板很紧凑，一个通孔都没有位置放还是不要用了。
因为要用到5V和3.3V和电机的8V，并且是3.7V的电池供电。所以我的供电方式是有三种。
1、电池电压->升压->5V
2、电池电压->升压->8V
我之前购买的电机是6V300转的，所以我为什么用8V供电?因为我算了一下的电阻分配，我24K电阻都没有用过多少，就搞了进去,实测确实是7.8V左右，并且电机也没有发生什么问题。
3、5V -> 3.3V
直接使用升压后的5V再降压到3.3V给一些模块供电。(这个方案我不太喜欢，元件太大了，但是我在学习硬件的时候，买了这个方案的物料很多)
4、电源开关
小车肯定要有开关功能啊，是吧?本来开关有个长按开机电路的，但是想到如果搞长按开机，调试小车估计按键都给整坏，就放弃了长按开机的想法。
5、电池充电
使用的是老生常谈的TC4056，通过TYPE-C充电。
电源部分完结!!
控制部分
控制部分大多是使用的模块，有蓝牙控制，WIFI控制、NRF控制。还要控制屏幕，控制语音播报这些。
1、电机控制
使用的是DRV8833进行驱动，挺好用，就是4个电机需要8个PWM。那个VM引脚是电机供电引脚，建议加个大电容，防止电机偷电太多。
2、WIFI、蓝牙和屏幕控制
这个WIFI模块也是一个吃电大户，被它坑过一次，所以我单独给WiFi模块一个1117供电。屏幕的通信方式是IIC，我使用的是软件IIC方式，所以引脚就随便放啦。我还写了关于GD32F450如何移植0.96屏幕代码，见链接：立创梁山派GD32F450ZGT6--移植4针0.96寸OLED显示屏
WIFI模块使用的是ESP8266,蓝牙模块使用的是HC05(蓝牙模块这里我忘记连接一个手机连接成功指示引脚了，该打)。
3、NRF控制
NRF模块是采购的泽耀科技的NRF24L01模块，他家的模块资料比较丰富，我买的这个只要会SPI就可以移植了。
4、语音播报
它是通过串口进行控制，比如发送一串字符串"嘉立创天长地久"，通过特定的帧格式，它就会播报语音"嘉立创天长地久"。
这个画的比较乱，这里在VDD上都加了100nF和10uF,说是能够让音质好点，可能是我PCB布局有问题，声音能听懂，但是很沙哑。
5、其他控制
蜂鸣器我模拟为汽车的喇叭;
左右转灯使用LED代替;
关于语音播报的电源门控，我的想法是，有人比较喜欢安静，所以搞了一个可以通过软件控制语音播报电路的电源，关了电源，它就不能播报啦。
采集部分
采集部分，分别有温湿度采集、电量采集、光照度采集、超声波测距采集、5路循迹采集;
1、电量采集和温湿度采集
电量采集是以前刚学硬件时，自己想的。就欧姆定律计算出两点的电压最高3.3V，对它进行采集换算等到实际电量。
后面发现很多大佬都是使用10K这样的多路分压读取对应比例的电量(我又是一个固步自封的例子，哭唧唧)
不过我这里已经完善了这个电量方面的代码，所以无所谓了。
温湿度方面，本来想使用SHT30这种小型高精度的温湿度模块，但是看到它的价格，选了又选，看了又看，最后买了DHT11(我真的穷疯了doge)
温湿度也吃过亏，我之前以为数据口可以通过内部电阻的上拉就可以，但是实际使用发现外部最好要加一个4.7K的上拉电阻，不然读出的数据不准，其在数据手册上也有说明。
2、超声波与光敏采集
光敏是想用作追光设计的，把3个光敏分别放在3个方向，哪一个方向比较亮就往哪一边跑(其实是想多实践一下PID)。
超声波使用的是常用的SR04模块，原理就不说啦，在百度上都很详细了。
3、循迹电路
循迹是通过电压比较实现的高低电平变化，采集这些变化就知道当前是否走在特定的轨迹上了。
PCB方面我就不说了，谁教谁还不一定呢。。我只能说 我还有很大的进步空间，哈哈
软件实现
1、蓝牙控制
使用的是HC05蓝牙模块，使用之前需要对模块进行一下配置。(在附件有资料)
按住模块上的按键或EN脚拉高，此时灯是慢闪，HC-05进入AT命令模式，默认波特率是38400;此模式我们叫原始模式。原始模式下一直处于AT命令模式状态。记住!!每一条指令都要加上rn，不然是识别不到命令的，可以发送: AT 测试一下是否返回OK
最主要的是设置模式为从机控制，即等待手机去连接我们蓝牙模块的蓝牙，主要由手机控制。发送：AT+ROLE0
我这里还修改了波特率，改为了115200， 发送：AT+UART=115200,0,0
还可以修改蓝牙名称， 发送： AT+NAME=智能车
这里如果你发现你的手机APP连接不上你的蓝牙模块的话，应该是配对密码错误的问题。大多APP的蓝牙配对密码是1234，
所以发送：AT+PSWD=1234
也可以发送 AT+PSWD? 查询密码
这样就配置完成了，给蓝牙模块断电再通电，它的名称就是智能车，通信波特率是115200。并且当手机连接成功后，模块上狂闪的灯就长亮，表示连接成功。
看一下我所实现的代码：
我手机上发送特定的指令去控制小车动作
2、WIFI控制
首先要控制WIFI模块开启WIFI，让我们可以通过连接它的WIFI，去控制它。
这里还判断了是否有手机连接，当有手机连接时，才能控制，这样大大增加了CPU的工作效率。
然后控制方面是和蓝牙一样的，就不贴出来了。
3、电机控制
电机控制方面，我为了连线方便，都是选择的离电机控制引脚最近的PWM控制引脚，分别使用到了
浪费的定时器比较多，但是够用了。
大致代码，见我之前写的文章，链接：立创梁山派GD32F450ZGT6--定时器3-PWM-4通道输出
虽然文章只写了4个通道并且是同一个定时器，但是具体初始化的方法是一样的，也可以去附件下载我的源码。
4、语音播报
语音播报控制，只要配置出串口，再根据数据手册要求的命令帧格式发送数据，就能实现播报功能。
具体实现 命令帧封装发送代码
如果发现其播报的内容和你发送的内容不一致，请确保你发送命令的那个文件的编码格式为ANSI编码格式
使用.txt文本打开再另存为ANSI格式
5、追光模式
追光模式使用PID，随便采用了一个大概的参数。
